Для координированного управления исполнительными механизмами применяются различные алгоритмы управления:
— управление по времени;
— управление по состоянию объекта;
— управление по готовности;
— управление по определённой последовательности работы;
— управление по шаблону.
Управление по времени
В этом случае на выполнение технологического процесса отводится определённый промежуток времени, устанавливаемый и распределяемый между отдельными участками процесса в соответствии с предварительным расчётом. При этом формируется временна́я диаграмма работы механизма в составе агрегата. Временная диаграмма в виде таблицы граничных значений заносится в управляющую программу технологического контроллера, который в заданное время выдаёт управляющие воздействия на изменение режима работы соответствующего электропривода. Время работы электропривода фиксируется таймером или счётчиком.
Управление по состоянию объекта
В этом случае движение исполнительных механизмов осуществляется в зависимости от выходных координат электроприводов.
Примером может служить система поддержания заданной подачи на оборот шпинделя в токарных, сверлильных фрезерных станках. Такие технологические агрегаты содержат электроприводы главного движения и электроприводы подачи.
Управляющие воздействия для электроприводов формируются по определённым законам управления, зависящим от режима их работы.
Системы управления электроприводами манипулятора обеспечивают движение исполнительного органа (ИО) – схвата – по заданной пространственной траектории посредством управления движением отдельных звеньев манипулятора. Каждое звено оснащается электроприводом и датчиками для контроля перемещений.
Управление по готовности
Управляющие воздействия на включение, отключение электропривода или на изменение режима его работы могут подаваться в моменты достижения технологической готовности.
Технологическая готовность определяется, например, перемещением исполнительного органа в заданное положение или достижением заданного значения технологического параметра (давления, уровня, массы, состава смеси веществ и т.д.) благодаря действию исполнительного органа.
Технологическая готовность контролируется при помощи датчиков. Например, в системе управления лифтом вначале работает электропривод лебёдки, а после срабатывания датчика этажности, управление передаётся на привод открытия дверей лифта.
Управление по определённой последовательности работы
Электроприводы технологических агрегатов также могут включаться и отключаться в определённой последовательности, выполняя на каждом участке технологического процесса движение исполнительных органов машин с требуемыми скоростями в нужном направлении.
Управление по шаблону
В некоторых технологических агрегатах используются системы управления по шаблону (копировальные системы). Программа перемещения исполнительного органа машины задаётся при помощи копиров (плоских шаблонов, очертания которых точно соответствуют требуемым траекториям движения исполнительного органа. Исполнительный орган перемещается по двум взаимно-перпендикулярным направлениям с помощью следящего электропривода с двумя двигателями (по одному на каждое направление). На вход системы управления следящего привода подаётся сигнал, пропорциональный отклонению щупа от контура шаблона (сигнал ошибки). Один двигатель при этом создаёт движение щупа и исполнительного органа вдоль контура шаблона, а второй двигатель отрабатывает сигнал ошибки.